בנם של לאה ויצחק. נולד בחודש סיוון תרצ"ד (מאי 1934) ברומניה. ילד רביעי במשפחה, אח לג'ילו, טוני, ברוך ואמה.

מנדל גדל והתחנך בעיר גאלאץ שברומניה. הוריו היו בעלי מתפרה, ורמת החיים בבית הייתה גבוהה. הוא למד בבית ספר כללי יחד עם תלמידים נוצרים, אך בבית ספג את ערכי הציונות ושאף להשתתף בהגנה על ארץ ישראל.

החל בשנת 1941, במהלך מלחמת העולם השנייה, נאלצו יהודי רומניה לענוד את הטלאי הצהוב כסימן מזהה ליהדותם. מנדל לא הורשה לפקוד את בית הספר.

המשפחה שרדה את המלחמה ובשנת 1951 החליטו ההורים לשלוח את ילדיהם למדינת ישראל. כל האחים עלו ארצה, בליווי מכרים.

זמן קצר לאחר שהגיעו מנדל התגייס לצה"ל, שובץ לחטיבת הצנחנים של חיל הרגלים ושירת שירות מלא.

בתקופת השירות הצבאי, בגיל עשרים, פגש את רחל לראשונה בקולנוע בתל אביב, וביקר אותה בבסיס שבו שירתה. בתוך כשנה נישאו, וכעבור זמן קצר נולדה בתם הבכורה בלה. אחריה נולדו ניצה וליאת. בתחילה גרו ביפו ולאחר מכן עברו לבת ים.

בין בני הזוג שררה חברות קרובה. הם ניהלו שיחות ממושכות, חלקו את רגשותיהם, נפתחו זה לזה וצחקו יחדיו. לעיתים קרובות שר לה את המילים "בלעדייך אני חצי בן אדם" מתוך השיר "לכל אחד יש" (מילים: עוזי חיטמן, לחן: שלומי שבת).

מנדל היה אב מסור ואוהב. בימי הולדת ובחגים חילק מתנות לבנותיו, והמשפחה יצאה לאכול במסעדות. בחופשות נסעו לחוף טנטורה הסמוך לקיבוץ נחשולים, ושם הקימו אוהלים עם חבריהם.

כדי לפרנס את משפחתו עבד בחריצות כמסגר מכני בשני מקומות עבודה במפעלי ים המלח בסדום. בשל המרחק הרב שב הביתה רק בסופי שבוע.

בשנת 1961 עלו הוריו של מנדל לישראל. הם קבעו את ביתם בכפר סבא ושם גם התאחדו מחדש האחים, שהתפזרו בארץ אחרי עלייתם. פעמים רבות בסופי שבוע היו כל בני המשפחה מתארחים לארוחת ליל שבת בביתו בבת ים.

מתום שירותו הסדיר שירת מנדל במילואים ככל שנקרא. בפרוץ מלחמת ששת הימים ביוני 1967 נקרא לשירות מילואים והשתתף בלחימה. במהלך הלחימה נפצע קשה ואושפז למשך שנה וחצי בבית החולים "הדסה עין כרם" בירושלים. רעייתו רחל שהתה במחיצתו מדי יום וליוותה אותו לאורך השיקום. כשחזר הביתה קיבלו את פניו השכנים במחיאות כפיים ובקריאות שמחה, מתוך כבוד לגבורתו.

לאחר הפציעה ובמשך זמן רב התקשה לחזור לעבוד. אחרי כן רכש חנות ועבד בה, בהמשך הצטרף לשורות עובדי עיריית בת ים.

מדי יום שישי נסע ל"בית הלוחם" בתל אביב, ושם אהב לשחות ולבלות בסאונה. פעמים רבות התלוו אליו בנותיו.

מנדל ניחן בטוב לב ובכנות, אמר תמיד את כל מה שעל ליבו ונודע בחוש הומור מפותח ובציניות. מאחר שנאלץ לסיים את לימודיו הפורמליים בגיל צעיר, בבגרותו התעורר בו רצון עז ללמוד ולדעת והוא הִרבה לקרוא וללמוד באופן עצמאי, בעיקר אהב ספרים בתחום הרפואה.

בשעות הפנאי נהנה מחברה טובה ומאוכל משובח. לא אחת נעזר ב"ערוץ הקניות" כדי לקנות מכשירים וחפיצים (גדג'טים) שישפרו את איכות החיים והמגורים.

בשנת 2002 נפטרה רעייתו רחל. על מצבתה בחר לחקוק פסוק מספר משלי: "אשת חיל מי ימצא".

לאורך השנים עבר מנדל ניתוחים בעקבות סיבוכים של פציעתו. מצבו הידרדר, הוא התאשפז בבית חולים ושם הלך לעולמו כשלושה שבועות אחרי יום הולדתו.

מנדל גולדנברג נפטר ביום כ"ג בסיוון תשע"ח (6.6.2018). בן שמונים וארבע בפטירתו. הובא למנוחות בבית העלמין ירקון בפתח תקווה, לצד רעייתו. הותיר שלוש בנות, נכדים, שלושה אחים ואחות.

על מצבתו חקקו אוהביו: "היית לנו עולם ומלואו".